某天，地球突然受到宇宙人的侵入，它們的目標是具有生命力的“行星能源”，于是宇宙侵略者“奧巴斯”對地球開始了攻擊。它們不斷收集行星能量集中到“解放點”然后將其進行攻擊讓地球發生大爆炸。 就讀日本海濱小學五年級的小學生“高杉星史”被地球的意志所呼喚，而成為了保護地球的地球勇者們的隊長，而星史手上的“指揮儀”就是他的勇者隊長之證。指揮儀發出呼喚，古寺里的佛像的寶珠—勇者之石跟警視廳的巡邏車融合后變成了機器人。 傳說中的勇者“泰丹”誕生，這時便開始了守護地球的長時間戰爭。